Разумеется, хорошо бы все говорили л полумягко, но не выйдет. В реальности людям, учившим язык после тридцати, освоить полумягкую л чрезвычайно трудно, особенно если они не обладают музыкальным слухом. Я говорю твердо в слове Lampe и мягко в словах типа klein – у меня более чем голова болит о том, чтобы меня вообще поняли и чтобы я сама поняла, что говорят. На втором месте по значимости – чтобы это хоть сколько-нибудь грамматически верно было. Если я буду одновременно думать о произношении, то я буду просто молчать. Если приезжает кто-то без семьи, то у него еще есть время тренировать произношение, с семьей – без шансов.

Essig – с к на конце это региональный вариант. Посмотрите здесь, там есть дорожка с произношением: https://de.wiktionary.org/wiki/Essig

тут надо научится произносить L мягче, чем в слове лампа, но твёрже, чем в слове Ляля, что-то среднее. Для сравнения поставьте кончик языка на верхние зубы изнутри и произнесите ЛЯЛЯ. А теперь отодвиньте язык на пол сантиметра вглубь рта на нёбо и произнесите опять. Будет уже не Ляля, но и не дала, а именно тот самый немецкий звук.

С o и u по такому же принципу